优点：             

1、结构简单，采用一个柔轮、一个钢轮和一个波发生器  ，可任意组合。   

     2、传动速比大，单级减速可速比范围50：1---200：1

      3、柔轮翻边结构，可做中空，承受扭矩大，

      4、啮合赤数多，双波传动，柔轮采用高强度材料，齿与齿之间是面接触。

     5、、精度高，啮合齿数多，误差平均化，即齿啮合对误差有相互补偿作用。可采用微          量改变波发生器半径增加柔轮的变形使齿隙很小甚至做到无侧隙啮合。

      6、体积小，结构简单，可以做到小体积大速比。

      7、可向密闭空间传递运动。

 缺点：     

   1、不利于用在传送比小于50的场合。

   2、柔轮外翻边，根部易产生垂直变力，对工艺要求高，加工难度高。

应用范围：      

   谐波齿轮减速机在##、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农 业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中